目前市场上能看到五花八门、各种各样的自动驾驶技术和名词，但使用ADAS的配置概念（AEB、ACC、LKA、APA等）已无法完整描述这些自动驾驶系统的功能场景，因此有必要用其它的概念体系进行替代，本系列将对此进行讨论。

一、驾驶任务基本概念

驾驶汽车的任务包括对主要信息的接收工作以及对信息作出反应。在一般情况下，驾驶员或系统一边不断地处理信息、一边驾驶汽车。

驾驶任务可分为三个处理阶段：①信息接收（感知）；②信息处理（认知）；③信息交付（动作）。相关模型见下图1。

图 1  驾驶员-汽车-环境系统模型

对驾驶任务进一步分解，可得到下表1。需要指出的是：驾驶员或系统可同时进行下表1中的几项驾驶任务，其中“基本驾驶任务”为首要驾驶任务，也是驾驶自动化等级划分的主要依据，其它驾驶任务为第二、第三驾驶任务。

表 1  驾驶任务分解

二、驾驶自动化分级与动态驾驶任务

1)  驾驶自动化分级方法

SAE J3016标准划分了从L0到L5的六个车辆驾驶自动化级别，为现在行业通行的驾驶自动化分级标准。SAE J3016通过以下三个维度进行了驾驶自动化的分级：

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设计运行范围ODD

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设计时确定的驾驶自动化功能的本车状态和外部环境，包括车速、道路、交通、天气、光照等。

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动态驾驶任务DDT

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属于基本驾驶任务范畴，除策略性功能外，完成车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：

- 车辆横向运动控制；

- 车辆纵向运动控制；

- 目标和时间探测与响应；

- 驾驶决策；

- 车辆照明及信号装置控制。动态驾驶任务包括所有实时操作和决策功能，由驾驶员或驾驶自动化系统完成，或两者共同完成。

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动态驾驶任务接管DDT fallback

当发生驾驶自动化系统失效、车辆关联系统失效或即将不满足设计运行条件时，由驾驶员/系统执行动态驾驶任务、使车辆达到最小风险状态的行为。
SAE J3016将动态驾驶任务DDT和动态驾驶任务接管DDT fallback分配给驾驶员或自动驾驶系统，根据责任分配及设计运行范围ODD是否存在限制。

2) 动态驾驶任务DDT的拆解SAE J3016中给出了对动态驾驶任务DDT的进一步拆解，见下图2

图 2  动态驾驶任务DDT拆解

从上图2中可以看出，动态驾驶任务的最内层为：车辆运动控制Basic vehicle motion control，包括车辆横向运动控制与车辆纵向运动控制两部分：

车辆横向运动控制：动态驾驶任务中沿着Y轴（图3）实时、持续的车辆运动控制，主要为转向控制。

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图 3  车辆运动参考坐标系

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车辆纵向运动控制：动态驾驶任务中沿着X轴（图3）实时、持续的车辆运动控制，主要为加速及减速控制。

车辆运动控制与OEDR（目标和事件探测与响应Object and Event Dection and Reponse）组合就形成了完整的动态驾驶任务DDT。
DDT的上层输入为：策略性功能Strategic functions，具体包括行程规划、目的地和路径选择等导航类功能。

以上三层驾驶任务的作用时间分别为：

Strategic functions：10s~；

Tactical functions：(1~10)s；

Operational functions：(0.01~0.1)s。

三、总结

将自动驾驶系统所承担的主要驾驶任务（DDT+DDT fallback）与系统设计运行区域ODD进行组合可以定义系统的自动化等级，也可以详细定义自动驾驶系统的功能，本系列后续将进行讨论。